RADIOCOMANDO SU RETE WIFI

Il modulo WIRC è un radiocomando su rete WiFi prodotto dalla Dension e dotato di processore ARM9 266 MHz con 16 MB di memoria SDRAM e 4 MB di memoria FLASH. Il firmware preinstallato è aggiornabile per mezzo della stessa App di controllo (scaricabile nella sezione “DOCUMENTAZIONE E LINK UTILI” di questa scheda). Dispone inoltre di connettori per il collegamento di un altoparlante, di un microfono, quattro pin per ingressi di tipo digitale (per esempio provenienti da sensori di presenza all’infrarosso, sensori di fumo o di luce ecc.), quattro pin per uscite digitali (sirene, luci, ecc.), otto connettori a tre pin per altrettanti servocomandi RC di tipo classico, due cavi con uscite USB ai quali si collegano la Webcam e il Dongle WiFi.
Il dispositivo di pilotaggio consiste in una applicazione interattiva sviluppata per Ipod, Ipad e IPhone. Una volta connessa al sistema di guida l’applicazione presenta sullo schermo l’immagine ripresa dalla telecamera mentre la grafica sovraimposta rappresenta i due joystick e gli altri comandi in modalità touch screen.
La sezione WiFi permette di stabilire una connessione di rete in modalità ad-hoc con un solo dispositivo di pilotaggio oppure in modalità Infrastruttura collegandosi ad un Access Point WiFi, in questo caso il veicolo può essere controllato contemporaneamente da più di un dispositivo di pilotaggio, fino ad un massimo di cinque. Ovviamente tutti i dispositivi di pilotaggio vedono contemporaneamente le immagini e lo stato dei sensori ma solo uno alla volta può pilotare il veicolo.
Sulla connessione di rete passa il canale video che permette di ricevere le immagini riprese dalla telecamera sui dispositivi di pilotaggio ed il protocollo di comunicazione bidirezionale che permette l’invio dei comandi dai dispositivi di pilotaggio verso i servocomandi e gli attuatori digitali e, nella direzione opposta, dai sensori verso i dispositivi di pilotaggio. Sempre per mezzo della connessione WiFi si eseguono le impostazioni e configurazioni del sistema sia per quanto riguarda la connessione di rete che della parte di comando. La confezione contiene: il modulo WIRC, una WebCam USB, un dongle WiFi USB e un cavo a T per l’alimentazione.

Una breve descrizione dei controlli disponibili

• In alto a sinistra il pulsante Settings, che permette di configurare tutte le opzioni del modulo WIRC.
• In alto a destra una serie di pulsanti, il primo dei quali, partendo da sinistra è il pulsante di Start, che permette di abilitare e disabilitare il controllo del rover dalla applicazione. A questo riguardo va sottolineato il fatto che il modulo WIRC può essere controllato da diversi tablet, fino ad un massimo di cinque. Chiaramente tutti vedono contemporaneamente le immagini riprese dalla telecamera, ma solo uno alla volta può impartire comandi.
• Il secondo pulsante da sinistra è il pulsante di controllo della WebCam, ovvero permette di passare da una WebCam all’altra nel caso ne siano installate più di una. Il numero della WebCam collegata è il numerino a destra a fianco del pulsante inserito in un esagono azzurro.
• Ancora a sinistra “Mode” permette di selezionare i diversi modi di pilotaggio che possono essere configurati con modalità diverse; per esempio nel modo 1 si può decidere di pilotare il rover utilizzando i joystick virtuali mentre nel modo 2 si può decidere di pilotare il rover muovendo semplicemente il tablet ed utilizzando gli accelerometri interni allo stesso come input per lo sterzo ed il comando dell’acceleratore. Il modo impostato è indicato dal numero nel piccolo esagono azzurro al di sotto del pulsante “Mode” stesso.
• Il pulsante “Trim” permette di alternare tra Trim e Dual Rate la regolazione associata ai due assi, verticale ed orizzontale attorno al pulsante esagonale che rappresenta il joystick. La regolazione del trim permette di regolare la posizione dei servi e dell’acceleratore rispetto al centro del joystick. Nel caso dello sterzo regolatelo fino ad avere le ruote centrate rispetto al centro del joystick. Per il comando dell’acceleratore la posizione di centro corrisponde al motore fermo; joystick avanti innesca la marcia avanti del rover mentre joystick indietro corrisponde al moto all’indietro del rover. La regolazione del Dual Rate permette di regolare la sensibilità dei comandi impartiti rispetto alla posizione del joystick, in modo da ottenere una modalità di pilotaggio più o meno reattiva.
• Il pulsante “Video Rec” permette di attivare e disattivare la registrazione su file delle immagini riprese dalla telecamera.
• I due pulsanti in basso a sinistra permettono di richiamare delle manovre precedentemente memorizzate in fase di settings.
• Ciascuno dei quattro pulsanti in basso a destra permette di verificare lo stato on/off del corrispondente ingresso digitale (triangolino rosso o verde nell’angolo sinistro di ciascun esagono) e di attivare e disattivare il corrispondente output digitale (pulsante che varia tra bianco e rosso).

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